Гонки радиоуправляемых тарантасов за 4 недели
www.redbullsoapboxrace.ru — это онлайн проект, посвященный мероприятию Red Bull Soapbox Race и является гонками тарантасов в миниатюре.
Про наш проект написали пост, и это — ответ на приглашение рассказать о проекте.
Идея родилась на кухне за чашкой кофе, а как все произошло и как нам удалось реализовать проект за 4 недели, читайте дальше.
Публикую пост по просьбе Дмитрия Максимова — автора идеи и архитектуры проекта.
По факту у нас действительно было всего 4 недели на запуск проекта, но, как ни удивительно, командой из 6-ти человек мы справились с этой задачей. Для нас это было хорошей школой командной работы в экстремальных условиях.
Неделя 1
Архитектура
Архитектура на первый взгляд довольно простая:
Рассматривали несколько вариантов реализации:
На машинку устанавливается бортовой компьютер на линуксе с 6 usb, к которому подключается микроконтроллер для DC мотора (коллекторный моторчик для движения) и микроконтроллер для серво привода (отвечает за поворот передних колес).
Плюс к компьютеру подключается магнитный датчик для фиксации времени круга, а через usb – камера и wi-fi адаптер.
Выглядит это все следующим образом:
Единственный минус phidgets – нам требовалось 7 комплектов для 7 машинок, а такое количество в полном комплекте можно было купить только в Канаде.
Машинки
С самого начала планировали использовать вот эту машинку: Monster Truck от HCP Racing. Машинка профессиональная, и к ней можно легко найти запчасти.
Еще до старта проекта мы консультировались с ребятами из Главбот, которые рекомендовали машинки с бесколлекторными моторами, поскольку коллекторные придется менять каждые 3 дня при планируемой нагрузке. Но phidgets работают только с DC моторами, поэтому пришлось идти на риск, который, кстати, в итоге оправдался – моторы, конечно, пришлось менять, но не часто, и не из-за большой нагрузки.
Аккумуляторы
Аккумулятор, который идет в комплекте с машинкой, позволяет непрерывно ездить около 15 минут. Заезды у нас практически круглосуточные и хотелось сделать так, чтобы побольше людей смогло покататься, поэтому технические перерывы надо было сокращать до минимума.
В итоге подобрали вариант аккумуляторов, которые могут держать заряд до 4-х часов, но мы, на всякий случай, меняем их каждые 2 часа.
Вроде со всеми комплектующими определились, оставалось все достать, запрограммировать и протестировать.
UPD: Как и обещали, публикуем оставшуюся информацию о проекте!
Неделя 2: Сборка
Как я писал раньше, фиджеты пришлось заказывать из Канады прямо с сайта фиджетов. Всего было около 30-ти микросхем, которые точно бы зависли на российской таможне на пару месяцев, поэтому повезли через финляндию с двойной растоможкой. В июле по словам фиджетов в России появится дистрибьютор, но у нас столько времени не было.
Когда у нас все было на руках и мы собрали первый прототип, вес машинки оказался 3 кг (без учета корпуса) – пришлось укреплять амортизаторы, чтобы машинка не ездила на брюхе.
В итоге это выглядело так:
С помощью прилагавшейся к фиджетам Windows программы, мы смогли протестировать работу фиджетов, и сразу обнаружилось несколько проблем.
Камера
Фиджетовская камера передавала изображение в ужасном качестве, которое постоянно подвисало при разрешении 320Х240 и 10 кадрами в секунду
Сначала было предположение, что это связано с самими фиджетами, поэтому решили сразу использовать IP камеру, чтобы видео шло напрямую. Но этот вариант утяжелял машинку еще на 500 грамм, а этого она могла не выдержать при планируемой нагрузке.
Попробовали другую UVC-совместимую камеру (Logitech HD Pro Webcam C920) с автофокусом, Full HD изображением и аппаратным кодеком видео в h.264, и результат был просто замечательный! Правда использовать кодек h.264 не удалось, поскольку он не поддерживался фиджетами. Пришлось остановиться на MJPEG.
Пробовали также вариант подешевле Logitech HD Webcam C525 (сейчас стоит на онлайн трансляции с трассы), но видео опять стало подвисать.
Также заметили, что если рядом с камерой есть провода, то качество картинки значительно ухудшается, поэтому корпус от камеры снимать не стали, хотя с эстетической точки зрения было бы лучше, если камера находится в корпусе машинки.
Длину всех проводов пришлось укорачивать из-за помех, сказывающихся на работе камеры и wi-fi адаптера.
Неделя 3: Программирование
Заезды длятся 5 минут, одновременно в заездах может участвовать 5 машинок. Есть 2 запасные машинки, которые активируются, если у какой-то из 5-ти не проходит пинг.
Между заездами выделяется 1 минута на переключение управления от одного пользователя к другому.
Каждые 2 часа – технический перерыв на 30 минут на замену батареек и починку, если что-то вышло из строя.
Изначально мы думали, что самые большие проблемы возникнут с лагами видео, а точнее с задержкой сигнала, связанного с удаленностью пользователя от Москвы. Пользователи, которые находятся дальше двухсот киллометров от Москвы (где физически идут гонки), точно будут испытывать проблемы с катанием. Причем, они даже не поймут, что происходит задержка: просто машинка становится плохо управляемой — пользователь нажимал вперед, а машинка поехала только через полсекунды. Для движения вперед-назад это не слишком большая проблема, но для поворотов это было критично. Но ограничивать участие мы сочли не правильным и поступили следующим образом:
1) Все, кто жил в радиусе 200 киллометров, мог записаться на ближайшее время.
2) Другие города могли записаться, начиная с конца расписания
Проблемы с задержкой такой вариант не решал, но, во всяком случае, плохих отзывов в начале не было.
Позже мы расширили возможность записи на ближайшее время для всего центрального региона.
Видео
Для качественного катания было очень важно, чтобы задержка была минимальной, поэтому варианты с трансляцией видео с машинки через медиа сервер отпадал.
Были варианты, чтобы пользователь устанавливал себе Java плагин, но, во-первых, он много весил, а во-вторых, врядли кто-то будет его себе устанавливать. Также хотели использовать Flash элемент, но он требовал наличия файла безопасности crossdomain.xml на домене с видеопотоком, а на веб сервере фиджетов httpd не удалось настроить mime типы для xml файлов.
Остановились на следующем варианте:
Для FF, Safari и Chrome — используем средства самих браузеров, которые могут поддерживать MPEG поток. Для остальных браузеров Java script с обновлением картинок. В итоге в локальной сети задержка составляла 50 милисекунд (для справки — машинка становится практически неуправляемой при задержке пол секунды).
Управление
Иногда получалось так, что при подключении к машинке, не подключался DC контроллер, т.е. пользователь не мог ехать вперед/назад. Эту проблему мы устранили с помощью переподключения. Поэтому во время отсчета времени и первые несколько секунд после машинка стоит на месте, а спустя 10 секунд наконец начинает ехать.
Сервер
Сервер — это обычный компьютер со следующими параметрами:
— процессор Intel Core i3-2100
— материнская плата GIGABYTE GA-H61M-S2V-B3
— оперативная память DDR3 DIMM Hynix — 4 Гб
Загрузка процессора, если катаются 5 машинок, составляет не более 10 процентов.
Интернет
Мы планировали использовать выделенный канал на 100 мб. В итоге нам хватило канала 20 мбит. При одновеременном участии в заезде пяти машинок исходящий траффик составляет около 7 мбит. Входящий трафик вообще не значительный.
Сначала пробовали использовать домашний роутер от Trendnet. Однако при одновременном подключении трех машинок он начинал зависать. Положение исправил переход на роутер Linksys e1200 от Cisco.
Периодически возникают помехи в wi-fi сигнале, и пинг у машинок либо пропадает, либо становится нереально большим. Это происходит раз в 2 дня и длится минут 5-10, потом все стабилизируется. Четкую закономерность выявить не смогли. До сих пор интересно, что такое может включаться на Красном Октябре?:)
Самая большая проблема с управлением была связана с тем, что периодически пропадала связь с машинкой или пользователем в том момент, когда шел запрос “вперед/назад” — в этом случае машинка так и подвисала в движении вперед, утыкалась в препятствие и сжигала мотор.
Думали перейти на другую частоту передачи wi-fi сигнала (5ГГц), но для этого необходимо было переходить на роутер и wi-fi адаптеры с поддержкой частоты 5ГГц и устанавливать соответствующие драйверы на бортовой компьютер. Несмотря на то что на бортовом компьютере стоит линукс у Phidgets нет стандартного механизма для установки драйверов. Поэтому от идеи перехода на другую частоту отказались.
Неделя 4: Тестирование и запуск
В начале была построена трасса, представляющая из себя восьмерку, с плавным подъемом и крутым спуском.
На спуске был установлен магнит (обычный, для заточки ножей), который активировал магнитный датчик, чтобы фиксировалось время круга.
Регулировка скорости
Мы планировали сделать постоянную скорость машинок, ограничив ее таким значением, чтобы машинка без проблем забиралась на горку. Но столкнулись с зависимостью скорости от степени заряженности батарейки. После 4 кругов машинка уже не могла взобраться на подъем без увеличения скорости, а значит необходимо было бы менять батарейки или увеличивать скорость каждые 4 круга.
Выбрали второй вариант, чтобы максимально автоматизировать процесс и сократить технические перерывы. Регулировка скорости была вынесена в интерфейс управления машинкой. У пользователя появилась возможность прибавлять скорость с помощью кнопок A-Z, чтобы забраться горку.
Когда запустили проект, выяснилось, что подъем не очень интересный с точки зрения катания — он узкий, сложно развернуться, если врезался, и на нем застревает большинство пользователей. Подъем убрали и сделали круговую трассу с маленькой ступенькой, чтобы пользователь не смог проехать обратно.
Моторы
Пока на трассе был подъем, приходилось менять моторы, поскольку они горели из-за подаваемого напряжения, если машинка не двигалась с места. Вентиляторы от ноутбуков помогали охдаждать двигатель, но не всегда.
В какой-то момент моторы в Москве закончились:-) Пришлось ставить предохранитель, который разрывал контакт между контроллером и мотором при сильном нагреве. К сожалению, это приводило к тому, что пользователь в средине гонки просто останавливался и ждал, пока предохранитель остынет и восстановится. Сейчас такой проблемы уже нет, поскольку трассу пересторили.
Вентиляторы
Вентиляторы использовали самые обычные от ноутбуков:
В первом варианте сборки вентиляторы работали постоянно, напрямую запитанные от батарейки. Но в этом случае они быстро сгорали и, к тому же, сажали батарейку, поэтому вентиляторы подключили к отдельному порту контроллера, чтобы он включался только тогда, когда машинка ездит.
Корпус
Корпус был сделан из твердого пенопласта, закрывающего сверху, а по бокам — бампер из металических пластин. В процессе у нас отлетали уши и плавники, а яйца вываливались из гнезда, но сами корпуса остались целыми:
Может быть, хабрэффект, а может и еще что-то, но сегодня 5 машинок одновременно ездили с трудом. Поставили 2 роутера — стало лучше.
Обновление 2 — про систему учета времени круга
Еще одним из интересных вопросов на проекте был выбор системы учета времени круга. Было несколько вариантов.
Использовать готовое решение. Для офф-лайновых соревнований радиоуправляемых машинок многие клубы используют профессиональную систему учета времени My Laps. Система состоит из декодера, транспондеров, которые устанавливаются на машинки и рамки, фиксирующей пересечение финишной прямой. При этом если машинка пересекает финишную прямую в обратном направлении, то декодер это понимает.
Однако My Laps достаточно дорогое решение. Мы нашли интересную альтернативу — систему I-Laps, которая практически не уступает My Laps по техническим характеристикам, но цена получается в несколько раз дешевле.
У I-Laps есть собственное программное обеспечение для проведения соревнований. Однако для наших целей оно не подходило, поскольку там не было возможности выгружать данные из системы чтобы показывать время каждого круга и лучшее время круга по окончании заезда.
Еще нашли DCD timeR — с виду очень элегантное решение, и по цене было доступным. Но производители сказали, что не смогут сделать для нас API, чтобы мы выгружали данные к себе на сайт. А жаль — нам это решение очень понравилось.
Мы уже почти свыклись с мыслью что писать интеграцию с I-Laps, нам придется самим, но оказалось что к бортовому компьютеру можно подключить аналоговый магнитный датчик. При повышении значения магнитного поля он отправляет сигнал бортовому компьютеру. В качестве источника магнитного поля мы использовали магнит для крепления инструментов на стену. Gol задавал вопрос о том как мы справились с тем что машинки могут переезжать через финиш в обратном направлении. Пока решили с помощью ступеньки. Более интересное решений — поставить на каждую машинку по два магнитных датчика. Тогда по последовательности их срабатывания можно определить в каком направлении машинка пересекла финишную линию.
Желающих покататься действительно много — нам пришлось открыть ночные часы для заездов, чтобы все могли попробовать. Жаль, конечно, что не все смогли нормально погонять, но ведь это только начало!
Гонки на радиоуправляемых мотоциклах
Залипалово
Ментальная борьба за женщину
А что, перед гонкой дорогу нельзя было расчистить?
Рекомендации по использованию резины для радиоуправляемых моделей
Рекомендации по использованию резины для радиоуправляемых моделей
Пример цветовой маркировки компаунда резины
1. Используйте резину одного производителя
Снижение количества переменных упрощает понимание поведения модели. Обычно у производителя не так много разных рисунков и компаундов, можно быстро изучить их, разобраться, какой когда применять. В начале пути спортсмена езда на одинаковой резине поможет больше внимания уделять пилотажу.
Производители резины AKA, Hot Race, Shcumacher, 6MIK, Pro-Line, JConcepts, Sweep, Duratrax, Rush, Insane и многие другие.
4WD Багги масштаба 1/10 Sworkz S14-3 на резине Schumacher
2. Планируйте покупку резины заранее
Как говорится, оптом дешевле. Не стесняйтесь участвовать в совместных заказах, берите ответственность на себя и сами организовывайте совместные заказы. Обменивайтесь опытом покупки с другими пилотами, горячие споры просто обязаны привести вас к лучшему пониманию. Используйте финансовое планирование, но это тема отдельной статьи.
Резина, диски, вставки продаются как по отдельности, так и в сборе. Собранные колеса могут быть приклеены (Pre-glued или Pre-Mounted), а могут быть и нет (non glued).
Традиционно в наборе 2 колеса, а не 4. И цена на многих сайтах указана за 2 колеса.
3. Подбираете подходящий рисунок под полотно трассы и его состояние.
Вариантов полотна не так много.
— сухое твердое (утрамбованное)
— сухое твердое с пылью
— сухое твердое с большим количеством пыли
— рыхлая мягкая грязь
— мокрые варианты вышеперечисленных
— очень плотная глина, пролитая сахаром (blue groove), в России не используется.
Пример разных рисунков от производителя Hot Race
Соответственно, чем больше пыли, тем больше должны быть промежутки между шипами на поверхности резины для эффективного отвода пыли в месте контакта колеса с поверхностью трассы.
Рыхлая трасса обычно требует больших длинных жёстких шипов.
4. Также важно правильно выбрать компаунд
— твердая резина (hard)
— средней жесткости (medium)
Также существуют промежуточные варианты long life или long wear. Это более долгоиграющие основные компаунды. Например, super soft long wear.
Точкой отсчета для выбора компаунда является так называемые tyre charts от производителя резины. В чарте обычно указывается какие составы лучше использовать при какой температуре, а также какие составы лучше использовать в тех или иных условиях.
В качестве примера tyre chart от AKA Racing.
Уже поклеенная резина это хорошо, но немного экономичнее получается цикл с повторным использованием дисков. В таком случае необходимо прокачивать навыки поклейки резины на диски.
— обработка резины и дисков крупной наждачной бумагой зернистостью 400 вручную или дремелем
— очистка и обезжиривание склеиваемых поверхностей
— использование хорошего проверенного клея
— использование резинок для поклейки
— использование станка для поклейки
— обязательно пройтись руками по склеиваемым местам и сильно сжать для лучшего склеивания.
6. Подклейка между заездами
Вот так бывает при использовании некачественного клея
Пример Б/у колес в разном состоянии
8. Езда на старой резине
Для лучшего прогресса и понимания рекомендуется использовать новую резину не только в гонке, но и на тренировке.
В случае ограниченного бюджета, если вы привыкли постоянно ездить на стёртой резине, имейте ввиду, новый комплект в финале не убавит вам секунд при прохождении трассы, а скорее добавит. Так как у вас мало опыта работы с новыми комплектами. Резко возросший зацеп будет провоцировать делать непривычные вещи и значительно увеличит количество ошибок.
Почти слики на картинке ниже
9. Балансировка колес
Я не гуру балансировки, но топ-пилоты рекомендуют балансировать колеса. Это снизит биение колеса, добавит прогнозируемости в поведение модели, а также уменьшит паразитные нагрузки на узлы подвески, что сократит износ деталей.
Один из вариантов стенда для балансировки колес
10. Использование нескольких комплектов
Зачастую полезно иметь несколько комплектов резины с одинаковым износом. Например, в день соревнований использовать два комплекта, поочередно меняя их каждый заезд. Это поможет избежать необходимости резкого изменения стиля пилотирования в течение дня.
Два новых комплекта одинаковой резины готовы к бою
11. Не забывайте делать отверстия в резине для моделей 8-го масштаба
При раскручивании колеса отверстия позволяют сбросить излишнее давление, а также выбросить мелкую пыль, которая неизбежно попадает внутрь, через эти же отверстия или отверстия в дисках.
Револьверный дырокол для проделывания отверстий в резине
12. Не мойте колеса
При попадании воды поролоновые вставки намокают, причем неравномерно. Это влечет за собой увеличение разбалансированности колеса, веса колеса, так как поролон плохо сохнет внутри. Также вставка начинает гнить кусками и при резком высушивании засыхает плотными комками. Итого разбалансировка и совершенно неправильная работа вставки.
Новую резину и диски как раз наоборот можно помыть
13. Подписывайте колеса цветным маркером
Маркировка на резине может легко стереться. Знать компаунд очень важно. Запишите его прямо на дисках.
Также помечайте место установки колеса. Я использую следующую схему:
Также можно стрелкой нарисовать с внешней стороны диска стрелку, указывающую направление вращения колеса.
Маркировка нужна для сохранения направления прикатки колеса. Разумеется при определенном износе это уже становится не важно. Переставляйте, как душе угодно.
14. Расклейка колёс
Я рекомендую накопить достаточное количество дисков, чтобы не возникло дефицита. Это ремарка к расклейке.
Для себя выработал следующий алгоритм:
По отверстиям в резине, они у меня обычно по середине плоскости, которая контачит с поверхностью трассы, разрезаю вдоль. Вынимаю вставки. Затем вдоль края диска срезаю половинки. На диске остаётся небольшая полоска резины, которая собственно и была приклеена к диску.
В более менее герметичный пластиковый контейнер большого объёма наливаю немного ацетона и бросаю туда диски. В зависимости от необходимой скорости расклейки количество ацетона может быть разным. Я обычно забываю про диски надолго, смотри ремарку в начале пункта. Затем легко снимаю остатки резины, протираю диски чистой тряпкой смоченной в ацетоне, чтобы придать «товарный вид».
Внимание! Негерметичные контейнеры ни в коем случае нельзя приносить в жилые помещения, так как ацетон легко и быстро испаряется. С другой стороны, если вы не знаете куда деть отработанный ацетон, откройте контейнер на балконе или на улице и дождитесь полного испарения. Совет так себе, он не соответствует нормам защиты окружающей среды, но поверьте, вылитый ацетон в землю испарится точно также, а утилизировать в специальном месте маленький объем никто не будет. Поэтому балансом в данном случае считаю максимально долгое повторное использование ацетона именно в герметичном контейнере, чтобы исключить испарение. А потом все таки выпарить его из контейнера естественным путем.
15. Взвешивание дисков
Так выглядят несколько комплектов, подготовленных к соревнованиям
16. Хранение резины
Рекомендую хранить резину в родных пакетах (маркируйте пакеты, это важно) или в обычных полиэтиленовых пакетах. Резина понемногу подсыхает. А правильное хранение продлит ей жизнь.
Упакованные в родные пакеты колеса:
17. Как «беречь резину» в гонке
Зрители Формулы 1 и других гоночных серий часто слышат фразы комментатора, что пилот лучше сберёг резину. Хотя мы все знаем, что резина изнашивается и через какое то время просто выбрасывается из-за полного износа.
Но можно растянуть срок полезного использования, применяя нехитрые приемчики.
— использовать более жёсткий состав (это медленнее и иногда можно получить более высокий износ. Требуется тестировать именно на вашем треке и собирать статистику от гонки к гонке)
— контролировать скольжение. Износ напрямую зависит от пробуксовки. Необходим правильный баланс проскальзывания и нагружености на резину. Больше осознанности в использовании скольжения, господа башеры! Шлифуете вы не трассу, а свою резину!
— делать меньше разминочных кругов перед заездом. В разминке вы не выкладываетесь на 101%, темп совсем другой, настрой совсем другой. Используйте разминку рационально.
— если вы заехали на гофру или другое ограждение трассы, не буксуйте и не шлифуйте, ждите маршала. Обычно такие заезды по гофре заканчиваются вырванными шипами и разорванными боковинами. Это явно не способствует экономии резины. Помните, что за каждую шлифовку по гофре вы платите своими деньгами.
— уделять время подбору углов развала и схождения, резина должна изнашиваться в нужных местах.
Дисклеймер! Применяйте рекомендации из статьи по своему усмотрению. Свое мнение не навязываю, наоборот, являюсь сторонником конструктивных замечаний, чтобы была возможность улучшаться и прогрессировать!
Оригинал статьи в моем Дзен
Как победить
Продолжение про самолет из потолочной плитки
Схема подключения приемника:
Здесь к blue pill подключается радиомодуль, контроллер двигателя и две сервомашинки. Аккумулятор подключается к контроллеру управления двигателя, на нем стоит стабилизатор на 5 вольт, с которого берется питание для управляющей электроники. Сервомашинки также запитываются с этих 5 вольт. Радиомодуль питается от +3,3 вольт со стабилизатора blue pill. Здесь имеется делитель напряжения, который подключен к аккумулятору, для контроля его напряжения. Информация шлется на пульт управления.
Программа для приемника: тут
Схема подключения пульта управления:
Здесь чуть побольше компонентов. Аккумулятор подключается на порт +5 вольт blue pill. Для зарядки аккумулятора к нему подключен модуль зарядки. С blue pill при помощи 3,3 вольт запитывется экран, радиомодуль, джойстики. Потенциометры джойстиков подключены к каналам АЦП blue pill, их тактовые кнопки и остальные две подключены на остальные порты в режиме вход.
Пульт управления внутри:
Программа для пульта управления: тут
Пульт в собранном виде:
При отключении пульта во время работы приемника, через 2 секунды отключается двигатель.
Расскомментировав эти строчки в main.c (до надпсиси END OF DEBUG_RC OUT):
пульт можно подключить по USB к ПК при помощи любой Terminal программы (я пользовался CoolTerm), в которой нужно выбрать COM порт и присоединится к blue pill:
и в окне получить информацию о подключении радиомодуля:
Зайдя сюда в подменю Settings:
в терминал посыпятся такие строчки:
Здесь данные в таком порядке: X1: значение c АЦП правого джойстика по вертикали, Y1: значение c АЦП правого джойстика по горизонтали, значение с АЦП левого джойстика, которым управляется двигатель, значения только по вертикали, далее напряжения аккумулятора пульта, напряжения аккумулятора на приемнике, значение кнопки правого джойстика, значение кнопки левого джойстика, значения кнопок что находятся справа на пульте, субтример, чувствительность 1 и 2 (2 не используется), а также статус связи с приемником.
Как видно сигнала нет, так как примник был отключен. Также я зажал кнопку правого джойстика и просто левую кнопку, они выдают «1».
Включаю приемник и перевожу правый джойстик в правый верхний угол:
получаю сообщение что сигнал есть, а данные джойстика показывают максимальные значения.
АЦП на Blue Pill имеет разрешение 12 бит, максимальное значение котрого 4095, но в терминале видно, что оно 255, все потому что я 12 бит перевел в 8 бит (1 байт), так как один элемент массива передоваемого пакета равен 1 байту, чтобы одним байтом можно было слать значения одной из осей джойстика.
Аналогичным образом можно подключить приемник к ПК, узнать статус радиомодуля и получаемые данные с пульта, в main.c расскомментировав эти строчки:
Использовать джойстики для управления в таких проектах, вместо нормальных стиков не очень хорошо. Во-первых, для управления газа стик должен сохранять свое положение, а не быть подпружиненным и возвращаться на середину, убрать эту пружинку в джойстика очень проблемно, но я думаю можно. Во-вторых, это должны быть стики, так сказать длинные палочки, для более плавного и точного управления за счёт отдаления пальца от центра потенциометра или увеличения радиуса, это можно решить, наколхозив что-то длинное на джойстики. Специальные стики заточены именно под это, что нельзя сказать про джойстики, но на них цена уже совсем другая, например: стик FlySky.
Крыло сложно в управлении (по-моему мнению) по сравнению с моделями, имеющими хвост со стабилизатором и килем.
И наконец, то, чего мы так долго ждали. Видео полетов. К сожалению, видео очень короткое, так как полет был недолгий.
В ВИДЕО ПРИСУТСТВУЕТ ПАРУ ПЛОХИХ СЛОВ!
В заключении хочу написать, что это был мой первый опыт постройки подобной игрушки.
Самолёт полетел вполне уверенно, но что-то пошло не так, если честно, я не понял в чем причина, может это из-за джойстиков или все-таки конструкция крыла. Я думаю, что на этом я не остановлюсь и попробую как-нибудь еще, пересмотрев ошибки.
Ссылки на товары которые я использовал:
Отладочная плата Blue Pill
Набор из контроллера, двигателя винта и сервомашинок
Экран от Nokia 5110
Котик и гоночный мотик
Живет прямо на гоночном треке и в боксах себя чувствует как дома.
Котик и моя сумка с экипировкой.
Котик и его вердикт о моей Yamaha R3 («Г-но для тошнотиков какое-то»).
— Пожалуй, я лучше пешком
Решил срезать путь
Мотоцикл пополам, гонщик. отделался лишь ушибами
28 февраля 2021 года, в г. Вятские Поляны (Кировская область) прошёл 6-ой этап Кубка России по мотогонкам на льду.
В итоге на полном ходу Никита воткнулся в снежное ограждение трека, мотоцикл от полученных ударов развалился на две части.
Гонщик после такого серьёзного падения смог продолжить гонку.
В конце соревнований организаторы наградили гонщика Призом «За волю к победе».
Падение на мото и последствия
На пятом этапе Кубка России по мотогонкам на льду шадринский гонщик Дмитрий Солянников допустил падение прямо под колёса своего железного коня. У «коня» к тому же на колёсах оказались шипы 28мм.
Дмитрий смог продолжить гонку дальше.
Гоночный грузовик с дистанционным управлением
Сегодня я хочу обратиться к уникальным разработкам других фирм, не повторяющих лего-модели, т.е. абсолютно белые бренды.
Мой выбор пал на гоночный грузовик, не буду делать обзор его сборки, только скажу, что качество пластика отменное, детали сидят крепко, ничего не разваливается, резина на колесах мягкая, все как положено. И так к модели:
Выглядит внушительно, он действительно не маленький! Оформлен в соответствующей манере для гонок на грузовиках.
Спереди тоже все классненько!
Тут видна рама, которая собирается из совмещенного двигательного блока и сервопривода.
Кабина откидывается, видны цилиндры двигателей, их можно прикрыть квадратами 2х2, ноя не стал.
Сзади традиционный «кенгурятник» и «стопаки».
Заряжать её надо током не выше 1 ампера, как впрочем и все подобные игрушки, об этом нас предупредили.
Как всегда, вопросы, о том, где брал, за сколько, прошу направлять на электронную почту, чтобы в рамках сайта на допускать рекламу.
В 2021 году на Луне будут проведены гонки
В октябре 2021 года будут проведены первые в истории гонки радиоуправляемых машин на поверхности Луны. Организатором этого соревнования станет компания Moon Mark, которая уже договорилась со SpaceX об отправке гоночных аппаратов при помощи ракеты-носителя Falcon 9.
Машины для гонки будут разработаны американскими школьниками, которые лучше всех продемонстрируют свои умения в управлении дронами и предложат наилучший вариант использования аппаратов в научных целях. Проект кажется очень интересным, тем более если учесть, что соревнование будет транслироваться в прямом эфире, а при дистанционном управлении аппаратами практически не будут возникать задержек. Но как такое возможно?
Гоночные машины на Луне в представлении художника. Но вряд ли они будут такими красивыми
Как стать гонщиком?
На данный момент кто станет управлять гоночными машинками точно неизвестно. В пресс-релизе Moon Mark сказано, что участниками соревнования станут две команды старшеклассников из разных уголков США. Отбор будет проводиться в форме школьной олимпиады. Желающим принять участие в гонке ученикам необходимо доказать свое умение управлять беспилотными аппаратами.
Также они примут участие в нескольких виртуальных соревнованиях и предложат собственные проекты по коммерческому использованию беспилотных аппаратов на Луне. Из показавших лучшие результаты команд будут отобраны две — они займутся разработкой собственных гоночных машин.
Гоночные машины на Луне
Требования к гоночным машинам очень серьезные. Самое главное из них гласит, что финальная версия аппарата не должна весить более 2,5 килограмм. Отправка грузов на Луну стоит очень дорого, поэтому организаторы хотят поместить в капсулу 8 килограмм груза и ни в коем случае не больше. Если учесть, что гоночных машин будет две, а необходимый для их работы посадочный модуль Nova-C весит 3 килограмма, получается как раз необходимая масса. Чтобы сделать аппараты легче, разработчики явно лишат их тяжелого корпуса. Так что гоночные луноходы хоть и могут быть удивительными с технологической точки зрения, внешне они вряд ли будут красивыми.
Стоимость отправки груза на Луну
По данным за февраль 2020 года, стоимость отправки 200-килограммового груза на ракете Falcon 9 стоит от 1 миллиона долларов. За каждый дополнительный килограмм нужно доплачивать по 5 тысяч долларов. Это относительно недорого, если учесть, что компания Astrobotic берет за каждый килограмм от 1,2 миллиона долларов.
Как отправят груз на Луну?
Для вывода груза на околоземную орбиту в октябре 2021 года будет использована ракета-носитель Falcon 9 от SpaceX. Гоночные машины будут отправлены вместе с лунным модулем Nova-C, разработанным Intuitive Machines. Это первое подобное устройство, разработанное частной компанией. Компоненты проекта Moon Mark займут примерно 8% от общей массы полезной нагрузки лунного модуля Nova-C — внутри будут расположены и другие аппараты, не связанные с гонками.
Запуск ракеты-носителя Falcon-9
Сначала капсула сделает виток вокруг Земли, а потом войдет на лунную орбиту и совершит посадку в области Луны, именуемой как Океан Бурь (Oceanus Procellarum). Эта область расположена на левой части видимой стороны нашего спутника и ее диаметр равен 2 592 километрам. На этой территории будет нарисована трасса для будущей гонки. Этим займется конструктор трасс для «Формулы-1» Герман Тильке (Hermann Tilke), который уже получил данные обо всех неровностях этой части Луны.
Расположение Океана Бурь
Как будут управляться машины?
По словам технического директора Moon Mark Тодда Уоллаха (Todd Wallach), лунный модуль будет играть роль ретранслятора. Это значит, что он будет получать команды из Земли и по Wi-Fi передавать их гоночным машинам. Сообщается, что при этом никаких задержек не будет. Например, когда пилоты будут нажимать на кнопку «влево», машинка будет в тот же момент поворачивать в нужную сторону. Только вот авторам издания New Atlas в это не верится, потому что для преодоления 384 000 километров между Землей и Луной сигналам потребуется как минимум 1,3 секунды. А если учесть, что установленные на модуле камеры тоже будут передавать картинку с задержкой, отставание будет еще больше.
В общем, вторая половина 2021 года обещает быть интересной. На данный же момент остается только следить за тем, какие команды станут участниками гонки и какие аппараты для гонок они создадут.
Не помню когда последний раз так наслаждался гонками)))Эти первые 3:30 просто огонь
«Внимание, в комментариях заспойлерен результат»
DIY Аппаратура радиоуправления «Orbis Air»
По причине весеннего карантина образовалось достаточное количество свободного времени. Плюс существенно замедлилась моя профессиональная жизнь. Поэтому нереализованный инженерный потенциал искал какого-то применения. К тому же я довольно давно увлекаюсь всякими FPV квадрокоптерами. В общем, представляю вашему вниманию проект, большей частью самодельного, передатчика для управления RC моделями.
Предвосхищая довольно популярный вопрос «А не проще ли купить какое-то готовое решение?», отвечу, у самурая нет цели, только путь =). Мне нравится сам процесс, придумать эскиз, сделать чертежи, а потом собрать устройство. Процесс не быстрый, но, как по мне, ничем не хуже, чем делать диорамы или разукрашивать модели самолетов.
Тут я сделаю небольшой ликбез. В моделизме есть два типа управления, большими пальцами, как в геймпадах. И щипком, когда движения стика контролируют большой и указательный палец. Так вот, мне нравится управлять большими пальцами. К тому же, у меня Xbox, поэтому сразу понятно, какими формами я вдохновлялся =)
Самая главная часть аппаратуры радиоуправления, стики. Разрабатывать свою собственную конструкцию не то чтобы сложно, но такое себе занятие. Все равно хорошие резисторы стоят недешево, а напечатанная конструкция выйдет несколько объемнее, чем готовые варианты от какого-либо уже существующего передатчика. Тут лучше всего подходят стики от Jumper T12 или его реинкарнации RadioMaster TX8. Для них менее чем за 20 долларов есть стики на холлах.
Дальше дисплей. Тут решение далось просто. У меня был дисплей 2,4 дюйма на очень популярной микросхеме ILI9341. В дальнейшем я от него отказался, по причине того, что экранов с качественной матрицей на этой микросхеме не нашлось.
Какие микросхемы, платы, платки и платочки я дальше использую, перечислять нет смысла. Выйдет длинно и бестолково. Однако отмечу, что все это есть готовое. Спасибо великому Arduino =)
Основные детали, влияющие на массогабаритные показатели определены и дальше понеслось концентрированное творчество. Я чертил, смотрел, что получилось, перечерчивал, снова смотрел и снова перечерчивал. Потом, когда стало выходить что-то более-менее похожее на корпус, я решил напечатать первый прототип, потом второй и так, пока не получилось то, что стало возможно без стыда держать в руках. Всего получилось, что начертил я больше тридцати разных вариантов. И напечатал еще десяток.
Это были только макеты корпуса. Без точек крепления внутренностей, отверстий под стики и внешние интерфейсы. Дальше была более рутинная работа. Разделить модель на половинки. Добавить точки крепления дисплея. Продумать размещение всякой мелкой внутрянки, вроде вибромоторов, пищалки и прочих энкодеров. На выходе я уже мог печатать первый рабочий прототип. В сборе со всеми железками.
На этом этапе меня ждала небольшая засада. Когда я рисовал корпус, немного напутал с размерами аккумуляторов. Изначально планировалось использовать старые-добрые 18650. Но когда я сделал их модель для CADа, в котором чертил корпус, то ошибся с размером, вместо 65 миллиметров, сделал 50 миллиметров. То есть у меня получился аккумулятор 18500. Хотя я был уверен, что у меня 18650. И вот когда я начал собирать первый вариант, оказалось, что они не лезут. Но я нашел выход из положения =). Правда в итоге я решил оставить аккумуляторы 18500. Мне так больше нравится, как выглядит аппа.
Дальше финальная печать, покраска и первый экземпляр, который допущен к полетам. Под это дело пришлось купить whoop, малюсенький квадрокоптер для полетов по квартире. Мне не хотелось, чтобы из-за ошибок в ПО коптер-испытатель куда-то улетел.
Ну и в итоге, в ходе всех этих простых действий, я сделал аппаратуру для радиоуправления с такими фичами
1. Встроенные батарейки
2. Встроенная зарядка. Достаточно воткнуть только USB
3. Подключение к симуляторам через USB
4. Она удобна и прекрасна =)
В процессе печати, изменений, подгонок и так далее, я делал ПО для аппы. Но это совсем другая история.
Ниже ссылки на ресурсы для самостоятельной сборки