Парковка: датчики и устройства. Что следует выбрать?
Что датчики парковки способны сделать для нас и нашего автомобиля? Прежде всего, они облегчает сложные манёвры, такие как, например, парковка на людной улице. Они помогают избежать препятствий, таких как столбы или дороги, невидимые в зеркале заднего вида. Установка парковочных датчиков в автомобиле кажется оправданной на улицах, полных автомобилей. Разумеется, они не освобождают водителя от обычного внимания и повышенной бдительности при маневрировании.
Парковочный радар (парктроник) — вспомогательная система бесконтактных датчиков, опционально устанавливаемая на автомобилях для облегчения маневрирования при парковке. Она предупреждает водителя о приближении к препятствию в слепой зоне автомобиля.
До появления активных электронных датчиков препятствия приближение автомобиля к препятствию пытались обозначать механическими датчиками, например т.н. карбфиллерами. Карбфиллер представлял собой штырь, закрепленный на уровне бордюра по углам или по борту автомобиля, скрежетом обозначая контакт с препятствием.
Комплект: парктроник и датчики
Также габарит автомобиля обозначали усами, видимыми из кабины и обозначающими невидимый водителю габарит автомобиля. Усы обычно устанавливали на передних углах автомобиля.
Слово «радар» в названии является, строго говоря, некорректным, так как устройство чаще всего использует не радио-, а звуковые волны. Таким образом, корректно называть подобные устройства не радарами, а сонарами.
В России парковочные радары впервые стали известны под торговой маркой Парктро́ник (англ. Parktronic) — так называется парковочная система на автомобилях Mercedes-Benz. В разговорном русском языке словом «парктроник» стали обозначать парковочные радары в общем смысле. Другие производители используют свои названия: так, BMW и Audi называют систему «помощник при парковке» — нем. Parkassistent; Audi также использует сокращение APS, которое расшифровывается как Audi Parkassistenzsysteme на немецком или Audi parking system на английском; Opel использует название «Парковочный пилот».
При обнаружении препятствия система издаёт предупреждающий звук и, в некоторых вариантах исполнения, отображает информацию о дистанции на дисплее. Первые сигналы появляются при приближении к препятствию на 1—2 метра, а при опасном сближении с препятствием (0,1—0,4 м) сигнализация становится тревожной. В некоторых моделях система может быть отключена (например, для использования на бездорожье). Как правило, система с задними датчиками автоматически включается вместе с задней передачей. В системах с передними датчиками (также называемыми угловыми датчиками, англ. corner sensors) включение происходит при низкой скорости движения (до 20 км/ч).
Как правило, блок индикации соединяется с датчиками при помощи провода, проложенного вдоль кузова автомобиля, но существуют и беспроводные системы, отличающиеся удобством установки.
Ультразвуковой датчик
Ультразвуковой датчик был запатентован в 1978 году. Принцип действия аналогичен эхолоту: датчик генерирует короткий ультразвуковой (порядка 40 кГц) импульс, а затем воспринимает отражённый окружающими объектами сигнал. Электронный блок измеряет время, прошедшее между излучением и приёмом отражённого сигнала, и, принимая скорость звука в воздухе за константу, вычисляет расстояние до объекта.
Ультразвуковые датчики устанавливаются на бампер автомобиля, а направленный характер излучателей позволяет сформировать требуемую зону чувствительности. Первоначальные системы имели раздельный излучающий и принимающий сенсоры, впоследствии передачей и приёмом занимался один пьезоэлемент. Дороговизна электроники первоначально привела к механическому сканированию задней полусферы одним сенсором. Сегодня сенсоры монтируются стационарно, а отсутствия мёртвых зон добиваются установкой нескольких датчиков. Самые простые системы используют два датчика. Наиболее распространены системы, использующие 4 датчика, расположенных на заднем бампере на расстоянии 30—40 см друг от друга. Такое расположение датчиков позволяет исключить появление «мёртвых зон». В более сложных системах 2 или 4 датчика устанавливаются и на передний бампер. Исключительные системы могут использовать большее количество датчиков, а также датчики, расположенные по бокам автомобиля.
Какой датчик парковки выбрать?
Установка парктроника
Однако, если мы хотим снизить затраты на установку датчиков парковки, мы можем создать их сами. Полезными будут простые инструменты, такие как отвёртка, линейка, несколько гаечных ключей, изолента. Вам также понадобится паяльник. С чего начать? Сначала определите подходящие места для установки парктоника. Указания для этих мест должны быть включены в инструкцию по эксплуатации и рекомендации производителя датчика парковки. Датчики должны быть установлены на подходящем расстоянии друг от друга и от земли.
Полезный совет! Если вы направите внешние датчики больше в стороны, их диапазон вокруг автомобиля увеличится.
Для установки парктроника на большинство моделей автомобилей вам, вероятно, потребуется снять бампер. Затем мы просверлим отверстия в бамперах и установим парктроник. Если они другого цвета, чем кузов автомобиля, мы можем перекрасить его.
Установка парктроника спереди и сзади
Хотя большинство проблем с маневрированием автомобиля связано, прежде всего, с парковкой сзади, датчики парковки лучше всего устанавливать спереди и сзади автомобиля. Установка датчиков парковки не должна быть сложной, если мы выбираем высококачественные беспроводные датчики, которые работают благодаря сетям Wi-Fi. Беспроводные датчики парковки стоят дороже, чем комплект с кабелями, но установка беспроводных датчиков парковки намного удобнее.
Мы можем ещё больше упростить установку датчиков парковки, выбрав комплект, который не требует сверления в бамперах. В этом случае мы устанавливаем электромагнитные датчики парковки на передней и задней части автомобиля.
Датчики внутри бампера прикреплены металлической клейкой лентой, выступающей в роли антенны. Эти типы датчиков пользуются хорошей репутацией среди водителей, в основном потому, что они проще в использовании и не требуют технического обслуживания.
Парковочный помощник является одним из элементов автомобильного оборудования. Система, которая благодаря излучению ультразвука измеряет расстояние между автомобилем и внешними препятствиями (стена, другой автомобиль, высокий бордюр) и облегчает маневрирование автомобиля. Установка работает благодаря датчикам, которые производители автомобилей устанавливают на передний и задний бамперы автомобилей. Это также может поддерживаться работой камер (также установленных на передней или задней панели), с которых изображение отображается на приборной панели, а расстояние от препятствия сигнализируется звуковыми сигналами. Датчиков так много в базовой версии, потому что помощник при парковке не только «подхватывает» датчики, но и продвинутую систему поддержки, которая на улице выполняет часть действий, связанных с парковкой, от водителя.
Датчик парковки
Датчики сигнализируют о приближении препятствия все громче и громче, камера заднего вида показывает угол наклона ведущей дуги, и все же мы не можем справиться с парковкой между двумя транспортными средствами «в бухте». В конце концов, число автомобилей, предлагаемых производителями с каждым днём растёт, а городское пространство определённо становится всё меньше. Что производители автомобилей предлагают в этом случае? Здесь может быть полезен более продвинутый помощник при парковке.
Система, которая измеряет расстояние между препятствиями и самостоятельно маневрирует автомобиль и помогает водить автомобиль в свободное пространство между двумя транспортными средствами или обеспечивает параллельную парковку. Как это обычно делается на практике?
Во-первых, инициатива принадлежит водителю, который должен определить режим парковки, необходимый на данный момент. Помощник при парковке, которым оснащены большинство автомобилей, доступных на рынке, не распознает, как устроены автомобили, стоящие в том месте, где они должны парковаться. Поэтому мы выбираем перпендикулярную или параллельную парковку. Чтобы сканирование окружающей среды было эффективным, нам необходимо облегчить работу нашего помощника по парковке и замедлить автомобиль примерно до 20 км/ч.
Когда датчики в бамперах сканируют правильное место, водитель получает информацию о том, что он должен делать. Когда дело доходит до параллельной парковки, компьютер обычно просит переключиться на задний ход, а затем помощник по парковке берет на себя инициативу, и машина катится в отсек. Водитель управляет только педалью акселлератора или тормозом, маневрирование берет на себя машина. В зависимости от типа парковки, при маневрировании компьютер может попросить вас внести исправления, например, сдать немного вперёд.
Различные системы автоматической парковки помогают при выполнении параллельной парковки, перпендикулярной парковки. Больше распространены системы с параллельной парковкой. Автоматическая парковка осуществляется за счет согласованного управления углом поворота рулевого колеса и скорости движения автомобиля.
Известными интеллектуальными системами помощи при парковке являются:
Конструкция системы автоматической парковки включает ультразвуковые датчики, выключатель, электронный блок управления, а также исполнительные устройства систем автомобиля.
Эффективен ли помощник при парковке?
И сколько мы можем заплатить за такой гаджет? Цена парковочного помощника для Skoda или Ford колеблется от 15 до 50 тысяч рублей. Volkswagen использует парковочные решения (ассистент парковки Passat) цена которых составляет около 45 000 рублей. Мы заплатим больше за помощника по парковке в Audi, а самыми дорогими являются технологические решения в самых дорогих типах автомобилей, в которых помощник при парковке будет также работать в гараже.
Ультразвуковой датчик расстояния
Приветствую всех читателей моего блога!
И сегодня снова речь пойдет про учебу. На этот раз хочу поделиться результатами недавно прошедшей у меня лабораторной работы по курсу Управление в Технических Системах: «Изучение принципов работы ультразвукового датчика расстояния». Данная запись будет сделана в виде моего отчета по лабораторной работе.
Лабораторных по этому курсу было несколько, но самая, так сказать, наглядно представляющие наши труды является именно эта.
Итак, поехали:
В современных автомобилях ультразвуковые датчики расстояния широко используются в парковочных радарах – Парктрониках, а также в системах автоматической парковки.
Ультразвуковой датчик представляет собой приёмо-передатчик, работающий в ультразвуковом диапазоне. Каждые несколько десятков миллисекунд датчик генерирует короткий ультразвуковой импульс продолжительностью несколько миллисекунд. Затем датчик переключается в режим приема отраженных волн. Расстояние до препятствия, от которого отражаются звуковые волны, вычисляется по длительности прохождения волн от передатчика до приемника и известной скорости звука в воздухе.
Скорость распространения звука в воздухе значительно зависит от его температуры, поэтому в системах автоматической парковки и Парктрониках используется датчик наружной температуры, по показаниям которого корректируются получаемые данные.
В данной лабораторной работе используется ультразвуковой датчик расстояний LV-MaxSonar-EZ1. Его особенность в том, что совместно с ультразвуковым приемо-передатчиком и другими элементами, необходимыми для его работы, на плате датчика расположен микроконтроллер, который производит необходимые вычисления расстояния и обеспечивает различные интерфейсы для считывания показаний датчика.
Возможны 3 способа считывания показаний данного датчика:
1. По ширине импульса на выводе PW датчика (он и используется в данной лабораторной работе)
2. По напряжения на выводе AN датчика
3. В цифровом виде по последовательному интерфейсу
Поскольку ультразвуковые датчики нацелены на то, чтобы вести обнаружение преград в определенном направлении или области, то они имеют, так называемую, диаграмму направленности, которая показывает ширину распространения ультразвуковых волн во всем диапазоне обнаружения.
Паспортные данные диаграммы направленности составляются при отражении от тестовой мишени при температуре окружающей среды 20 С, давлении 1 атм, относительной влажности воздуха 80%. Поэтому диаграммы имеют лишь практическое значение при первоначальном выборе модели датчика и при выборе места для его установки. Для надежного функционирования систем с ультразвуковыми датчиками расстояния их диаграммы определяются экспериментально.
В лабораторной работе используется плата индикации, к которой подсоединяется ультразвуковой датчик. Плата индикации соединяется с микроконтроллерной платой Arduino Uno, с помощью которой происходит считывание показаний датчика и выполняются необходимые действия по индикации измеренного расстояния. Светодиоды, зумер и вывод PW датчика подсоединены к цифровым платам Arduino. Также на плате установлена кнопка сброса и имеются выводы для подключения к АЦП.
Тарировка ультразвукового датчика расстояния.
В данной работе расстояние до преграды считывается с датчика по ширине импульса на его PW выводе. Поэтому необходимо определить коэффициент пропорциональность между длительностью импульса на его выводе PW и измеренным расстоянием. Для этого напишем программу, которая будет измерять длительность импульса при известном расстоянии до объекта и выводить ее в последовательный порт.
Для просмотра данных необходимо на компьютере в среде Arduino открыть монитор последовательного порта Tools — Serial Monitor.
Параллельно ведем запись с вывода PW датчика с помощью АЦП, подключив плату индикации к АЦП и, настроив параметры в программе LGraph2, записать и экспортировать данные во внешний файл.
С помощью MatLab определяем длину импульса.
Автомобильный справочник
для настоящих любителей техники
Датчики систем безопасности при движении автомобиля
Развитие технологий производства датчиков, позволило их применять в интеллектуальных системах безопасности, к которым относятся системы помощи водителю. В стремлении обеспечить конкурентоспособность своих автомобилей, производители поддерживая передовые технологии, внедряют их на новые машины. Вот о том, какими бывают датчики для систем повышения безопасности при движении автомобиля, мы и поговорим в этой статье.
Ультразвуковая технология
В современных системах, помогающих при движении задним ходом и парковке (см. «Системы парковки автомобилей») используются ультразвуковые датчики малой дальности действия (порядка 2,5 м). Они встраиваются в бамперы автомобилей и служат для вычисления расстояний до препятствий с целью контроля пространства при парковке и маневрировании. При приближении к препятствию система выдает водителю звуковые и световые сигналы.
Более новые датчики с дальностью действия до 4,5 м позволяют использовать систему помощи при парковке, которая либо выдает водителю инструкции по оптимальной парковке, либо осуществляет руление при въезде на парковочное место, а водителю остается лишь следить за перемещением автомобиля в продольном направлении.
Конструкция ультразвукового датчика
Ультразвуковой датчик (рис. «Вид ультрозвукового датчика в разрезе» ) состоит из пластмассового корпуса со встроенным штырьковым разъемом, ультразвукового преобразователя (алюминиевого блока с диафрагмой, на внутреннюю часть которой приклеен пьезокерамический элемент) и печатной платы с передающей и оценивающей электроникой. Они электрически соединены с ЭБУ с помощью трех выводов, два из которых — питающие. Третий, служащий в качестве двунаправленной сигнальной линии, используется для активизации функции передачи сигналов и принятия возвращенного сигнала.
Принцип работы ультразвукового датчика
Ультразвуковой датчик принимает от ЭБУ цифровой импульс. Затем электроника заставляет колебаться алюминиевую диафрагму с прямоугольными импульсами на резонансной частоте (около 48 кГц) с типичным периодом порядка 300 мкс, в результате чего испускаются ультразвуковые импульсы. Отраженный от препятствия звук снова заставляет колебаться диафрагму, между тем уже успокоившуюся (прием невозможен в течении периода успокоения, порядка 900 мкс). Эти колебания выводятся пьезоэлектрическим элементом в виде аналогового электрического сигнала, который затем усиливается и преобразуется в цифровой.
Обычно ультразвуковые датчики для описанной области применения имеют селективную характеристику испускания с широким диапазоном чувствительности по горизонтали (для определения как можно большего количества объектов) и узким диапазоном чувствительности по вертикали (во избежание отражений от земли).
Радарная технология на автомобиле
Радарная технология используется, помимо прочего, в адаптивном круиз-контроле (АСС) для определения движущихся впереди автомобилей и соответственной адаптации скорости движения. Излучаемые радаром электромагнитные волны отражаются от металлических поверхностей и других отражающих материалов и затем регистрируются приемной частью радара. Расстояние до объектов в диапазоне чувствительности можно измерить на основании времени распространения этих волн. Для измерения относительной скорости используется эффект Допплера.
Благодаря своим превосходным свойствам в плане быстрого и точного измерения расстояния и относительной скорости радар также очень хорошо подходит для использования в системах активной и пассивной безопасности. Примерами таких систем являются прогнозирующие системы аварийного торможения и раннего распознавания столкновений.
Методы испытаний
Принимаемые сигналы сравниваются с передаваемыми по времени распространения или частоте. Используемые методы значительно различаются по способу сравнения сигналов. Передаваемые волны модулируются, чтобы принимаемый сигнал можно было уникально сопоставить передаваемому. Самыми распространенными формами модуляции являются импульсная, где генерируются импульсы в 10-30 нс, что соответствует длине волны 3-10 м, и частотная, где вовремя передачи мгновенная частота волн изменяется в зависимости от времени.
У всех радарных датчиков измерение расстояния основано на прямом или косвенном измерении времени распространения сигнала с момента его передачи и до момента его приема в виде отраженного сигнала.
Импульсная модуляция
В случае импульсной модуляции измеряется время распространения τ сигнала от его передачи до его приема. Принятый волновой пакет нужно демодулировать, чтобы извлечь нужную информацию. Учитывая скорость света, можно вычислить расстояние до движущегося впереди автомобиля по разности времени. При прямом отражении оно определяется как двойное расстояние d до отражателя, поделенное на скорость света с:
τ = 2d/с
Для расстояния d = 150 м и с ≈ 300 000 км/с время распространения τ≈1,0 мкс.
Импульсный радар испускает очень короткие импульсы. Эти сигналы отражаются от предметов и возвращаются к датчику. Требуется измерить время распространения этих сигналов. На рис. «Блок-схема импульсного радара» показана блок-схема импульсного радара. Генератор с частотой, к примеру, 24 ГГц, передает сигналы на делитель мощности. Его выходные сигналы подаются на два высокоскоростных переключателя в двух каналах, изображенных на схеме. В верхнем тракте (передающем) сигналы от генератора импульсов сначала модулируются и затем выдаются на высокоскоростной переключатель (высокочастотный модулирующий переключатель). Из этого блока сигналы проходят на передающую антенну. В нижнем параллельном тракте (принимающем) регулируемая задержка генерирует опорные сигналы, подаваемые на высокоскоростной переключатель в передающем тракте. Принятый отраженный сигнал смешивается с выходным сигналом генератора, что служит когерентным опорным значением для определения измерений частоты в принятом отраженном сигнале. Когерентность в этом контексте означает, что фаза переданного импульса остается сохраненной в опорном сигнале. Изменение определяется фильтром Допплера.
Излучаемая пиковая мощность в 20 дБм EIRP (уровень мощности при опорном значении 1 мВт) дает расстояние измерения 20-50 м, в зависимости от размера и отражающих свойств данного предмета. Минимальное расстояние измерения составляет около 25 см.
Модуляция FMCW
На рис. «Блок-схема 4-х канального радара с частотно-модулированной незатухающей гармонической волной FMCW» показана блок-схема радара FMCW (частотно-модулированная незатухающая гармоническая волны). Генератор на диоде Ганна в эхорезонаторе или новый генератор на базе SiGe параллельно подает сигналы, к примеру, на четыре патч-антенны, расположенные рядом друг с другом и также служащие для одновременного приема отраженных сигналов. Установленная спереди пластмассовая линза Френеля фокусирует передаваемые и принимаемые лучи, относительно оси автомобиля, в горизонтальном и вертикальном направлениях. Характеристики антенны в плане передачи и приема имеют веерообразную форму в четырех разных направлениях из-за смещения антенн от центра. По расстоянию а до транспортных средств, движущихся впереди, и по их относительной скорости Δv можно оценивать изменение ситуации относительно той, при которой они были обнаружены. Этот метод используется для обнаружения нескольких автомобилей.
Направленные ответвители разделяют передаваемые и принимаемые отраженные сигналы. Путем смешивания частоты приема и частоты передачи, находящиеся далее микшеры переносят частоту приема на более низкие частоты (0-300 кГц). Чтобы оценить их, низкочастотные сигналы оцифровываются и проходят высокоскоростной (гармонический) анализ Фурье для определения частот.
Метод работы разъясняется ниже на примере генератора Ганна. Частота генератора на основе диода Ганна непрерывно сравнивается с эталоном частоты диэлектрического резонансного генератора (DRO) и регулируется до определенной заданной величины. В данном случае напряжение питания диода Ганна изменяется до тех пор, пока частота снова не будет соответствовать заданной. Через эту цепь с обратной связью, с пилообразными колебаниями, частота передачи fs генератора Ганна кратковременно повышается и понижается на 300 МГц каждые 100 мс (частотная модуляция). Сигнал, отраженный от впереди идущей машины, изменяется в соответствии со временем его прохождения, как показано на рис. 4, т.е., при увеличении расстояния до впереди идущей машины — путем понижения частоты, а при уменьшении расстояния — путем повышения частоты fe на ту же величину Δf. Разность частот Δf является прямой мерой расстояния а:
Если же между двумя движущимися автомобилями будет дополнительная относительная скорость Δv, то принимаемая частота fе увеличивается (при приближении) или уменьшается, на основании эффекта Допплера, как при возрастании, так и при снижении расстояния между машинами пропорционально величине:
Иными словами, имеются две дифференциальных частоты Δf1 и Δf2. Их сумма соответствует расстоянию между автомобилями, а разность — относительной скорости Δv их движения (рис. «Измерение расстояния и скорости с помощью радиолокационной установки с частотно-модулированной незатухающей гармонической волной FMCW» ). При увеличении расстояния:
При уменьшении расстояния:
Определение угла смещения объекта
Третьей основной величиной, помимо расстояния и относительной скорости, является боковое смещение (угол) объекта. Единственный способ измерить его — путем испускания луча радара в нескольких направлениях. Затем по отраженным сигналам определяется направление, из которого принят самый сильный отраженный сигнал. Чтобы определить угол, под которым радар находит объект, либо направляется один луч (сканирование), либо параллельно испускаются и анализируются несколько лучей.
Для измерения угла требуются не менее двух перекрывающихся лучей. Усиления амплитуд, измеряемых для определенного объекта в соседних лучах, позволяют сделать вывод об угле обзора. На практике сегодня используется четыре луча, с угловым разрешением 1-2°.
Радар малой дальности (24 ГГц)
Используются два типа радаров малой дальности: узкополосные датчики и ультра широкополосные датчики (UWB). Диапазон узкополосных датчиков составляет несколько МГц в диапазоне ISM (промышленность, наука и медицина) при 24 ГГц и они отличаются низкой разделяемостью объектов. Разделяемость объектов у датчика UWB с типичным диапазоном 5 ГГц — высокая, порядка нескольких сантиметров при удаленности объектов около 1,5 м. Функции безопасности, реализованные с помощью датчиков этого типа (например, датчиков раннего распознавания столкновения) требуют коротких циклов измерения, порядка 2 мс и менее.
Диапазон типичных радарных датчиков малой дальности составляет от 2 до 20-50 м, в зависимости от функции помощи водителю.
Датчики этого типа были впервые представлены в 2005 году в системах адаптивного круиз-контроля (АСС) с помощью при движении в пробках. Здесь используются два радарных датчика малой дальности. Если с помощью этой сенсорной технологии потребуется реализовать дополнительные функции, то спереди и сзади автомобиля потребуется установить до четырех датчиков.
Радар большой дальности
Радар большой дальности (LRR), используемый для адаптивного круиз-контроля (АСС), сканирует зону перед движущимся автомобилем на расстояние до 250 м. Рабочая частота 76,5 ГГц (длина волны λ = 3,8 мм) допускает относительно низкопрофильные конструкции, необходимые в автомобилях.
Лидар
Лидары (лазерные локаторы ИК-диапазона) для адаптивного круиз-контроля (АСС) уже несколько лет используются в Японии. В принципе, лидары работают так же, как и радары, но отличаются от последних тем, что используют электромагнитные волны в инфракрасном диапазоне 800-1000 нм, а не микроволны в миллиметровом диапазоне. Лучи лидара могут иногда значительно заглушаться туманом и условиями плохой видимости, особенно брызгами. Это может, соответственно, уменьшить дальность измерения. Поэтому они подходят для систем безопасности хуже, чем радары.
Инфракрасное излучение модулируется по интенсивности, но не по частоте. Блок-схема лидара показана на рис. «Блок-схема лидара«. Лидар создает модулированное инфракрасное излучение, отражаемое от предметов и принимаемое одним или несколькими фотодиодами в датчике. Модуляция может иметь следующие формы: прямоугольные волны, синусоидальные колебания или импульсы. Модулятор передает информацию о модуляции на приемник. Таким образом, принятый сигнал можно сравнить с переданным, чтобы определить либо фазовую разность сигналов, либо время их распространения, и на основании этого вычислить расстояние до объекта. Отношение «сигнал-шум» очень сильно зависит от типа модуляции, наилучшие результаты достигаются при импульсной модуляции. Поэтому импульсная модуляция используется на практике для лидаров большой дальности. Типичные значения длительности импульсов находятся в наносекундном диапазоне. Соответственно, длина импульсов составляет порядка 1 метра. Для достижения точности измерения сантиметрового порядка можно использовать подходящие методы обработки сигналов.
Горизонтальное и вертикальное разрешение достигается либо путем многолучевой конфигурации, либо путем механического сканирования. Преимущество механического сканирования состоит в очень высоком угловом разрешении при использовании всего одного приемно-передающего блока. Лучевое сканирование реализуется либо путем использования поворотного зеркала, либо путем перемещения оптического элемента передатчика или приемника вперед-назад.
В отличие от большинства радарных датчиков, лидар не измеряет непосредственно скорость объекта. Скорость вычисляется путем дифференцирования сигнала расстояния, в результате происходит определенная задержка и ухудшается качество сигнала. С другой стороны, хорошее горизонтальное разрешение сканирующего лидара намного превосходит разрешение типичного современного радарного датчика.
Видеотехнология
Изображения несут в себе наибольшую часть информации, воспринимаемой человеком. Следовательно, очевидным методом в контексте разработки систем повышения безопасности при движении (DAS) является запись изображений, извлечение из них нужных деталей и выявление опасных ситуаций посредством обработки изображений.
На первом этапе на рынок были выведены функции на основе видео — например, систем ночного видения, систем слежения за дорожной разметкой и распознавания дорожных знаков. На втором этапе функции, корректирующие динамику автомобиля через тормоза, рулевое управление и дроссельную заслонку (прежде всего при взаимодействии нескольких датчиков) открывают новые, эффективные перспективы для надежного предотвращения ДТП и смягчения их последствий.
В этом контексте в автомобильной системе выполняются две различные задачи. Когда требуется создать особенно контрастное, яркое изображение, необходимое в системах ночного видения, производится обработка изображения. Затем обработанное изображение выводится непосредственно на дисплей. Вторая задача предусматривает извлечение конкретного содержания изображения с помощью специальных алгоритмов (например, распознавание дорожных знаков). Принятую информацию можно затем использовать для предупреждения водителя сигналами на дисплее или активации соответствующих исполнительных органов.
Основные принципы фотосчитывания
Когда полупроводник освещается фотонами, создаются пары «электрон-дырка». Они, в свою очередь, генерируют электрическое поле, рекомбинируют и создают фотоэлектрический ток. Здесь показатель «квантовая эффективность η» описывает количество пар «электрон-дырка», создаваемых одним фотоном.
Практически все проникающие в полупроводник фотоны преобразуются в электрические заряды. Однако существует сильная спектральная зависимость от средней длины поглощения, в которой возникает это фотопреобразование. Коротковолновый свет в принципе поглощается на поверхности полупроводника, а длинноволновый проникает глубоко внутрь него. Поэтому изображения с большим содержанием волн красного и инфракрасного диапазонов (например, системы улучшения ночного видения) имеют гораздо меньший контраст, чем изображения, записанные в коротковолновой части спектра. Поэтому для систем ночного видения важно обрабатывать изображения в сторону улучшения контрастности. В системах любительского уровня перед камерой часто устанавливаются оптические фильтры для отсечки инфракрасной части спектра.
Фотоэлектрический ток растет пропорционально, на много порядков, падающему световому потоку и строго линеен в широком динамическом диапазоне. Именно это делает полупроводниковые фотодатчики такой привлекательной перспективой для многочисленных систем массового спроса и измерительных систем.
Двумя наиболее важными фоточувствительными полупроводниковыми структурами являются фотодиод (рис. «Фотодиод» ) и металлооксидный полупроводниковый конденсатор (МОП-конденсатор, рис. «МОП-канденсатор, работающий как интегрирующий фотодатчик» ), используемый в ПЗС-датчиках приборах с зарядовой связью. Обе эти полупроводниковых структуры изготавливаются по стандартным полупроводниковым технологиям.
Фотодиод состоит из сочетания полупроводниковых материалов с различными проводящими свойствами. В области пространственного заряда на стыке двух полупроводниковых материалов существует электрическое поле. В то же время область пространственного заряда имеет определенную емкость, обратно пропорциональную ее толщине. Фотодиоды типично заряжаются до определенного потенциала и затем подвергаются воздействию света. Теперь фотоэлектрически генерируемые заряды распространяются по всей области пространственного заряда и накапливаются в фотодиодном конденсаторе. Остаточное напряжение измеряется сразу после облучения фотодиода светом. Разница между этим напряжением и напряжением сброса является мерой падающего света.
МОП-конденсатор (рис. «МОП-канденсатор, работающий как интегрирующий фотодатчик» ) состоит из полупроводникового материала, покрытого тонким оксидным слоем. На оксидный слой наносится металлический проводящий слой. При подаче положительного напряжения на металлический электрод МОП-элемента под изолирующим оксидным слоем создается область пространственного заряда стационарных положительных зарядов. В случае падения света через прозрачный изолированный электрод (переднее облучение) или через подложку (заднее облучение) в этой зоне собираются фотоэлектрически генерируемые электроны без возможности рекомбинирования и опока.
Типичное значение емкости фотодиода и МОП-конденсатора составляет 0,1 фФ/мкм.
ПЗС-матрицы
Для изготовления датчиков формирования изображений многие фотодиоды или МОП-конденсаторы соединяются в матрицы с большим числом пикселов. В то время как выходные сигналы фотодиодов соответствуют мгновенным значениям светового потока (освещенности), следующие две структуры являются, по своей сути, интегрирующими. Их сигнал соответствует общему количеству фотонов, проникших в датчик за время освещения. Такие датчики, в основном, нужны для изготовления линейных или одноплоскостных матриц по принципу ПЗС (приборы с зарядовой связью, CCD).
В случае с этими р-гс-фотодиодами лишь небольшая часть р-я-перехода чувствительна к излучению из-за экрана с вакуумным напылением. Но фотоэлектрически генерируемые заряды распространяются по всей области пространственного заряда и накапливаются там (в МОП-конденсаторе). Когда канальный полевой униполярный МОП-транзистор закрыт, они могут опекать к совместно используемой сигнальной линии (видеовыходу). МОП-транзистором управляет генератор синхронизирующих импульсов через сдвиговый регистр (рис. «Линейное расположение фотодиодов с линией последовательного вывода«). Заряды, последовательно протекающие через видеовыход, являются мерой дозы излучения фотодиодов, активируемых в каждом случае.
Чтобы после облучения можно было сместить измерительный заряд по горизонтали, рядом с освещаемой зоной или коллекторным электродом располагаются дополнительные электроды, как показано на рис. «МОП-конденсатор с задней подсветкой и передающими электродами для переноса заряда«; вовремя интеграционной фазы они находятся на нулевом потенциале. Если затем увеличить потенциал бокового переходного электрода на положительное значение при одновременном уменьшении потенциала коллекторного электрода, то заряд можно сместить на соседний МОП-элемент, защищенный экраном от падения света.
Этот принцип переноса заряда формирует основу приборов с зарядовой связью. Согласно этому принципу аналоговые заряды можно смещать или передавать через многие станции до полного преобразования в конце цепочки преобразований посредством усилителя заряда, к примеру, в сигнал напряжения, который можно подать на быстрый аналогово-цифровой преобразователь.
Этот метод передачи заряда, который можно также рассматривать как аналоговый сдвиговый регистр, обеспечивает простую настройку длинных линейных множественных структур, а также матричных структур. Мельчайший элемент этих структур также называют пикселом (pixel, сокращение от picture element). На данный момент максимально возможное количество пикселов для линейных датчиков составляет около 6000, а у матричных — порядка 2000-2000, т.е. четыре миллиона. Сегодняшние датчики для формирования изображений в автомобилях работают с разрешением менее одного миллиона пикселов. Для более сложных автомобильных систем желательно иметь гораздо большее количество писелов. В камерах уровня потребительской электроники используются датчики с более чем 10 миллионами пикселов.
Ограничивается даже заряд, поглощаемый отдельными, интегрирующими ячейками. При превышении этого предела заряд может «перетечь» в соседние ячейки. Это также называют эффектом расплывания изображения, который в принципе ограничивает динамическую реакцию «светлый/темный» в ПЗС-технологии. Даже с дополнительными мерами против расплывания изображения эту динамическую реакцию едва удается увеличить сверх величины около 50 дБ без дополнительных мер, таких как регулируемые экран и время выдержки.
Как показано на рис. «Принцип работы ПЗС-матрицы«, создаваемые в фотодиоде фотоэлектрические заряды сначала смещаются из зоны экспозиции посредством перемещающихся электродов и управляющих сигналов в сторону, в столбцовую структуру. Затем заряды всех столбиков по тому же принципу одновременно смещаются вниз, где они рядами перетекают в горизонтальный «сдвиговый регистр». Оттуда они последовательно считываются и обрабатываются.
Сегодня ПЗС-матрицы — наиболее распространенная полупроводниковая технология с датчиками для формирования изображений. Однако ограниченная реакция «светлый/темный», относительно высокая потребляемая мощность по сравнению с другими технологиями при трех разных рабочих напряжениях, и ограниченный диапазон температур не позволили им получить широкого распространения в автомобилях.
КМОП-матрицы
Сегодня КМОП-матрицы являются более перспективным решением по сравнению с ПЗС-матрицами, и уже широко используются во многих областях. Здесь понятие «КМОП- матрица» может внести путаницу, потому что КМОП (сокращение от «комплементарный металлооксидный полупроводник») — это особая полупроводниковая технология. С другой стороны, ПЗС-матрица тоже содержит МОП-структуры (структуры металлооксидных полупроводников). КМОП-матрицы существенно отличаются от ПЗС-матриц не только технологией изготовления, но и рядом особенностей.
Пикселы здесь считываются не последовательно, а по аналогии с ячейкой памяти в оперативном запоминающем устройстве, могут активироваться по-отдельности, так как расположены в матричной структуре. С этой целью для каждого пиксела также интегрирована активная электроника (APS, активный датчик пиксела).
Интегрирующие фотодиоды не используются. Вместо них используются те, что в большой степени не зависят от времени выдержки.
Значения яркости не пропорционально преобразуются в электрические сигналы, а логарифмируются. Поэтому они имеют схожую характеристику с человеческим глазом. Только это позволило увеличить динамическую реакцию «светлый/темный» до более чем 100 дБ без дополнительных мер.
КМОП-матрицы реализуются не на основе стандартной КМОП-технологии. Вместо этого используется КМОП-технология, оптимизированная до фотоэлектрического элемента, который, благодаря гораздо меньшей потребляемой мощности, чем у ПЗС-матриц, позволяет добавлять на матричный чип другую активационную и оценочную электронику.
Поскольку время доступа к отдельным пикселам составляет порядка нескольких десятков нс, КМОП-матрицы допускают несколько более высокую частоту смены кадров, особенно при использовании возможности считывания только фрагментов изображения (субфрейминг), чего не позволяют сделать ПЗС-матрицы.
На рис. «КМОП-матрица» показан фрагмент структуры КМОП-матрицы. Отдельный пиксел состоит из фотодиода и канального полевого униполярного МОП-транзистора (M0SFET) в качестве переключающего элемента. Каждый пиксел можно индивидуально активировать и считывать с него сигналы через матричную структуру.
Все фотодиоды заряжаются до противодействующего напряжения смещения величиной около 5 В. Отдельные пикселы разряжаются до определенного напряжения под влиянием падающего света. Сигнал пискеля считывается путем активации соответствующих формирователей строк и столбцов, в результате чего создается проводное соединение от пиксела к выходному усилителю. Затем пиксел снова заряжается через это соединение до исходного противодействующего напряжения. Усилитель измеряет необходимый заряд для каждого пиксела. Это точно соответствует фотозаряду, накопленному пикселом. Таким образом, каждый пиксел можно считывать индивидуально, а время выдержки можно определить через внешнюю схему выборки адреса.
Эта APS-технология, при которой в матрицу интегрируется транзистор MOSFET, обеспечивает низкий уровень шумов. Самый простой пиксел APS состоит из фотодиода и трех MOSFET. Fla рис. «Схема пиксела HDRC в разрезе» схематично изображена структура пиксела HDRC (КМОП — технология с расширенным динамическим диапазоном). Светочувствительным элементом этого варианта КМОП-матрицы является фотодиод, поляризованный в направлении блокировки, последовательно соединенный с р-канальным МОП-транзистором (М1), работающим ниже напряжения открывания. Диодный ток, пропорциональный освещенности, также должен протекать через блокированный транзистор. Напряжение его потокового перехода UGs в широком диапазоне практически идеально логарифмически зависит от протекающего фототока. Два других транзистора М2 и М3 служат для развязки сигнала, подаваемого через мультиплексор на быстрый 10-битный аналого-цифровой преобразователь.
Технология определения дальности
Формирователи изображений для определения дальности — это датчики, все еще находящиеся на стадии разработки, сочетающие характеристики лидаров и видеокамер. Их можно считать видеодатчиками с дополнительной функцией измерения расстояния до ближайшего объекта каждым пикселом камеры. Наиболее известной технологией в современном автомобилестроении является фотонное смешивающее устройство (PMD).
Находящийся перед автомобилем объект подвергается модулированному облучению светодиодами в диапазоне, близком к инфракрасному. Для принятого фоточувствительным датчиком сигнала также оценивается время его распространения. Это создает трехмерное изображение окружающей автомобиль обстановки. Если все еще существующие проблемы можно преодолеть, то технологию PMD следует рассматривать как серьезную альтернативу другим датчикам в коротком и среднем диапазонах дальности.